在电机控制中，实时获取电机转子位置是非常重要的。通过监测电机轴或机械设备运动的位置可以计算电机转速。当电机转动时，编码盘传感器（Encoder）会发出类似于正交PWM波的高低电平信号，对此信号进行解码，可以得到电机转动角度及方向。
DSC系列MCU的Quad Timer（TMR）外设可以对正交编码信号解码，有些客户使用LPC55XX系列也需要解码，本文用PLU模块对Encoder的信号解码，用计数器计数解码信号，进而得到转子位置及速度。
1. 标准推拉输出
DSP系列MCU的Quad Timer（TMR）外设可以对正交编码信号进行解码，如下：
在进行解码时，其实是两个信号发生电平翻转时进行计数，那么可以理解为对这两个信号做异或运算，对结果信号上升沿和下降沿进行计数，就可实现解码功能。利用可编程逻辑单元PLU对正交编码信号做异或运算，利用CTIMER计数器对输出信号进行计数，同样可以达到Quad Timer（TMR）解码效果。
2. 配置PLU与CTIMER
PLU（Programmable Logic Unit），即可编程逻辑单元，可创建小型组合与时序逻辑电路。LPC804与LPC55XX的PLU在使用上是完全相同的，包含了6个输入、8个输出、26个5输入查找表（LUT）、4个触发器（state Flip-Flops），详细介绍如下： https://www.nxpic.org.cn/module/forum/thread-622667-1-1.html 用PIO_19与PIO_20产生类似于正交编码信号，将两路信号输入PLU模块的IN3与IN4，进行异或运算，再输出到OUT5，将OUT5信号输入到CTIMER计数器进行计数，如下：
以LPC55S69-EVK开发板为例，具体的引脚使用如下：
配置PLU与CTIMER引脚，如下：
打开PLU与CTIMER时钟，如下：
添加PLU外设，如下：
配置CTIMER外设，在main.c文件中添加CTIMER初始化，上升沿与下降沿都可触发计数器。假如电机转一圈触发4096次计数器，电机在旋转60°时要控制电机变相，当计数器值为4096/6 = 682时，触发一次ctimer中断，在中断处理函数中控制电机，如下：
uint32_t motor_flag = 0;
const ctimer_config_t CTIMER0_config = {
.mode = kCTIMER_IncreaseOnBothEdge,
.input = kCTIMER_Capture_0,
.prescale = 0
};
const ctimer_match_config_t CTIMER0_Match_0_config = {
.matchValue = 681,
.enableCounterReset = true,
.enableCounterStop = false,
.outControl = kCTIMER_Output_NoAction,
.outPinInitState = false,
.enableInterrupt = true
};
/*Single callback functions definition */
ctimer_callback_t CTIMER0_callback[] ={ctimer0_match0_callback};
static void CTIMER0_init(void) {
/* CTIMER0 peripheral initialization */
CTIMER_Init(CTIMER0, &CTIMER0_config);
/* Interrupt vector CTIMER0_IRQn priority settings in theNVIC. */
NVIC_SetPriority(CTIMER0_IRQn, 0);
/* Match channel 0 of CTIMER0 peripheral initialization*/
CTIMER_SetupMatch(CTIMER0, kCTIMER_Match_0, &CTIMER0_Match_0_config);
CTIMER_RegisterCallBack(CTIMER0,CTIMER0_callback, kCTIMER_SingleCallback);
CTIMER_StartTimer(CTIMER0);
}
void ctimer0_match0_callback(uint32_t flags)
{
motor_flag++;
}
下载PLU configure tool，下载链接如下：
https://www.nxp.com/mcu-plu-config-tool 打开PLU配置工具，选择原理图设计，做一个异或运算，如下：
点击菜单栏File->Export->PLU source file将其导出为C文件，将C文件的内容复制到main函数中，如下：
PLU->LUT[4].INP_MUX[0] = 0x00000003; /* IN3 (IN3) */ PLU->LUT[4].INP_MUX[1] = 0x00000004; /* IN4 (IN4) */ PLU->LUT[4].INP_MUX[2] = 0x0000003F; /* default */ PLU->LUT[4].INP_MUX[3] = 0x0000003F; /* default */ PLU->LUT[4].INP_MUX[4] = 0x0000003F; /* default */ PLU->LUT_TRUTH[4] = 0x66666666; /* XOR01 (XOR01) STD 2INPUT XOR */ PLU->OUTPUT_MUX[5] = 0x00000004; /* LUT4 (XOR01) ->OUT5 */
利用GPIO产生正交编码信号，CTimer进行计数，当计数到682时会触发中断进入回调函数，计数器值（TC）会自动清零，重新计数，如下：
while(1) {
GPIO_PortToggle(GPIO,0, 1u <TC; }
3. 测试结果 逻辑分析仪测试结果如下：
调试时，计数器的值如下所示：
