S32V234点击型号即可查看芯片规格书
Panda 方案采用恩智浦的 S32V234 作为方案主芯片，S32V234是恩智浦第二代视觉处理器系列，旨在支援影像处理的计算密集型应用，并提供了一个ISP（可以支援 1080P ）、强大的3D GPU、双APEX-2（速率达 80GMACS）视觉加速器和安全性。S32V234 适用于ADAS、NCAP前视摄像头、异物检测和识别、环视、机器学习和感测器融合应用。S32V234专为汽车级可靠性、功能安全和安全措施而设计，以支持汽车和工业自动化。Panda 方案预留了两路 MIPI 接口，一个 LVDS 视频输出接口，以及 SD 卡座，以太网，USB，CAN，JTAG等丰富的外围接口。
【1. 疲劳检测算法基本思路如下】
识别 ：Camera 输入的图像转换成灰度图像，通过进行人脸侦测，画出人脸 ROI ，在人脸 ROI 中侦测人的眼睛，画出人眼的 ROI ，计算眼睛 ROI 长条图，计算长条图平均值。
判断 ：根据人闭眼的程度，提前预设一个阈值，系统检测到人眼长条图的平均值，一旦超出阈值就会报警。
报警 ：通过外接的蜂鸣器，发出声音进行警告驾驶员。根据具体产品定义需要，甚至可以将该系统连接至车辆的中控系统，执行刹车、降速的操作。
1_1.场景应用图_疲劳检测
1_2. 产品实体图_疲劳检测
1_3. 算法流程__疲劳检测
【2. 前方碰撞（FCW）的算法基本思路如下】
识别：Camera 输入的图像选择对应的 ROI ，进行高斯滤波，并进行图像灰度处理，然后对图像进行二值化，通过图像的膨胀、侵蚀动作，检测到车辆的座标，并通过光流算法计算跟前车的相对速度，得出相对距离。
判断：当跟前车的距离低于预设的阈值时，系统会发出报警。
报警：可通过外接的蜂鸣器，发出声音进行警告驾驶员。根据具体产品定义需要，甚至可以将该系统连接至车辆的中控系统，执行刹车、降速的操作。
2_1. 场景应用图_前方碰撞（FCW）
2_2. 产品实体图_前方碰撞（FCW）
2_3. 算法流程__前方碰撞（FCW）
【3. 车道偏离（LDW）的算法基本思路如下】
识别：Camera 输入的图像转换成灰度图像，通过对灰度图像进行二值化，转成鸟瞰视图，下一步进行 Sobel 滤波以及中值滤波，然后进行 Hough 算法，计算出车道线在图像中的座标值。
判断：根据车道线的座标，计算中心值，跟车辆的中心座标进行比对，当车辆中心的座标值位于车道线中心右侧时，代表车辆往右侧偏移，当偏离的距离超过一定的阈值时，发出报警。反之向左侧偏移，处理方式跟右侧一致。
报警：可通过外接的蜂鸣器，发出声音进行警告驾驶员。根据具体产品定义需要，甚至可以将该系统连接至车辆的中控系统，执行刹车、降速的操作。
3_1. 场景应用图_车道偏离
3_2. 产品实体图_车道偏离
3_3. 算法流程_车道偏离
【4. 全景监控的算法基本思路如下】
鱼眼校正：选择黑白相间的棋盘图放于 Camera 的拍摄区，对拍摄到的棋盘图进行灰度处理，找到相应的角点，并进行校准，最后得出逆矩阵，并测试校正后的图像效果。
图像拼接：对校正后的 4 幅图像，根据需要进行 resize ，提取图像的相关特征，根据抓取的特征点进行特征匹配，然后进行波浪校正和缩放校正，获得图像的校正参数，接着进行图像的透视变换，获得鸟瞰图，最后进行曝光补偿，图像融合相关处理。
图像显示：经过拼接的图像通过 LVDS 传输到显示屏。
4_1. 场景应用图_全景监控
4_2. 算法流程__全景监控
图像资料流基本过程：首先 Camera 获取的每一帧图像经过 ISP 的初步预处理，然后 ISP 将图像存放到系统的 DDR 中，APEX 的调度程式从 DDR 获取对应的图像，由于 APEX 是平行计算单元，每一帧图像会被切割成一定的局部尺寸给 APEX 的每个 CU 进行计算，APEX 的128 个 CU 同时进行计算，APEX 主要负责特征检测、长条图计算功能。
展示板照片
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① 具有人脸侦测及人眼分析技术，测驾驶员脸部特征，判断是否处于疲劳状态，测到疲劳驾驶时发出报警功能。 ② 具有前车侦测及分析技术，检测前车的轮廓，并计算跟前车的距离，跟前车距离低于预设的阈值时，发出报警功能。 ③ 具有车道线识别分析技术，检测车辆行驶时，是否偏离车道线，当检测到偏离车道线时发出报警功能。 ④ 最多支持 8 路的摄像头图像同时输入，可以将输入的图像进行拼接，实现 AVM 功能。 ⑤ 支援鱼眼校正功能。 ⑥ 可以将视频进行 H264 编码，并储存影像资料。
① Panda 方案开发套件可以直接通过大大购网站购买，方便客户快速入门。 ② 预留两路 MIPI 接口，供客户搭配不同的摄像头进行效果测试。 ③ 预留一个 LVDS 视频输出接口，以及 SD 卡座，以太网，USB，CAN，JTAG 等丰富的外围接口，方便客户调试。 ④ 提供 APEX DEMO ，方便客户理解 APEX 开发流程，将算法移植到 S32V APEX 核。 ⑤ 提供基本的驾驶员疲劳检测算法、车道偏移预警算法、车道偏移预警算法、AVM 算法流程及实现思路，方便客户评估方案性能。
原文作者：Brandon
